[Epitesz-barkacs] Futesrendszer modositas - pid

2008. Nov. 21., P, 11:15:24 CET

Köszönöm!

Gábor

2008.11.21. 11:14 keltezéssel, SirLeslie írta:
> Acs Gabor wrote:
>> Köszi, én inkább a már megértett verziót szeretném :))
>> Az elektro-n régebben már leírták a működési elvét, de hátha itt még 
>> konyhanyelvebben tudná valaki (és akkor ki sem kell keresnem a 
>> többszázezer levélből).
>>
>>
>> Gábor
>
> akkor neked ilyesmi kell - igaz nem annyira kohnyhanyelvűen:
>
> http://www.pid.hu/tananyag/tudasbazis/pidsuli1/index.html
>
> plusz van még egy ilyen elmentett cuccom:
>
>
>      A PID-ről röviden:
>
>
>        A P szabályozás
>
> P szabályozás (vagy proporcionális, azaz arányos szabályozás) esetén a 
> kimenet arányosan közelít a bemenethez a mért érték és az alapjel 
> különbségéből létrehozott különbségi jel szerint. Ez a különbségi jel 
> a hibajel.
> Ez a hibajel áthalad egy holtsáv generátoron (DEADBAND) A holtsáv 
> generátor egy paraméterben megadott szélességű tartományon belül a 
> kimenetén nem engedi megváltozni a hibajelet (a holt sáv nullára 
> állításával ez a funkció kiiktatható).  Így a mért érték (ill. a 
> hibajel) apró változásait kisimítja. Ezután a hibajel egy erősítő 
> tagon halad át, az erősítő (GAIN) erősítése után keletkező érték lesz 
> a beavatkozó jel. A P szabályozó kimenetén tehát a felerősített 
> hibajel jelenik meg.
>
>
> Ha a hibajel erősítését túlságosan nagyra választjuk, akkor a 
> szabályozás hajlamossá válik a belengésre, vagyis a mért érték az 
> alapjel környékén fog ingadozni. Ha a holt sávot választjuk túl 
> nagyra, akkor a szabályozás nem lesz képes a mért értéket az alapjel 
> környékére hozni, mivel csak nagy eltérés hoz létre hibajelet így a 
> rendszer pontatlanná válik (és az ofszet hiba megnő).
> Mivel a beavatkozó jel mértéke az alapjel és a mért érték közötti 
> különbséggel arányos, így nullánál nagyobb beavatkozójelhez 
> mindenképpen szükség van az alapjel és a mért érték eltérésére, ami 
> ofszet hibát okoz, vagyis P szabályozásnál a mért érték tartósan soha 
> nem lesz azonos az alapjellel csupán megközelíti azt.
>
>
>        PI szabályozás
>
> A proporcionális és az integrál szabályozás együttes alkalmazásával az 
> ofszet hiba lecsökkenthető. Az integráló tag a hibajelet "gyűjti" és 
> állandó hibajelet feltételezve a kimenetét egyre növeli. Ha a hibajel 
> nő, akkor a kimenetén a növekedés felgyorsul. Ha a P szabályozó 
> kimenetéhez hozzáadjuk az integráló
> tag kimenetét, akkor az a beavatkozójelet egy adott időn belül (a 
> hibajel által okozott, folyamatosan növekvő kimenete miatt) addig 
> változtatja, amíg a mért érték el nem éri az alapjelet. Igy a P 
> szabályozó ofszet hibáját megszünteti.
> Az integráló tag fontos paramétere az integrálási idő (TI), vagyis az 
> az idő, amennyi idő alatt a "gyűjtögetett" hibajel  egységnyi 
> változáson megy át, vagyis az I tag kimenetén létrejövő változás 
> meredeksége (változás sebessége) adott hibajel esetén. Ha az 
> integrálási idő túl kicsi, akkor már kis hibajel is drasztikus 
> beavatkozást eredményez, ami a beavatkozó jel gyors változása miatt 
> túlszabályozást okoz, így a szabályozás beleng. Ha az integrálási idő 
> túlságosan nagy, akkor a proporcionális tag ofszet hibáját csak lassan 
> kompenzálja ki az I tag, a mért érték hosszú idő alatt éri el az 
> alapjelet. A lassú beállás megismétlődik minden zavaró tényező 
> behatásakor.
> Ha a mért érték és az alapjel jelentősen eltér egymástól (pl. egy 
> drasztikus külső zavaró jel hatására vagy a rendszer indításakor) az 
> integráló tag túllövést okoz. A proporcionális és integrál szabályozás 
> együttes alkalmazása a PI szabályozás.
>
>
>        PID szabályozás
>
> A túllövést egy differenciáló tag beiktatásával lehet elkerülni 
> (illetve rosszul beállított D taggal fokozni :). A dif. tag továbbá 
> javítja a szabályozó kör reagálási sebességét is.
> A differenciáló tag nem törődik a hibajel nagyságával. A hibajel 
> változásának sebességével arányos beavatkozójelet produkál a 
> kimenetén. A D tag kimenetén a változás előjele a hibajelváltozás 
> irányával ellentétes. Ennek köszönhetően ha a mért érték változni kezd 
> a differenciáló tag jóvoltából a változást a szabályozó azonnal 
> igyekszik kompenzálni. A D tag fontos paramétere a deriválási idő 
> (TD). Ha ezt az időt túl rövidre választjuk, akkor már lassú 
> hibajel-változás is jelentős beavatkozást okoz, ami túlszabályozáshoz 
> vezet. Ez szintén belengetheti a szabályozókört. A D tag másik 
> paramétere a beállási idő (TM_LAG). Ez az idő határozza meg a D tag 
> kimenetének "lecsengését" amikor a hibajel már nem változik tovább.
>
> A PID szabályozó három tagjának beavatkozójele összeadva kerül a 
> szabályozó kimenetére, ebből alakul ki a beavatkozó jel. A három tag 
> (P, I, D) külön külön ki és be kapcsolható és paraméterezhető.
>
> Az összegző után egy kézi/automata átkapcsolóval lehet kézi üzemmódban 
> egy meghatározott (fix) mennyiséget adagolni. A limiter feladata, hogy 
> a beavatkozójelet egy minimum és egy maximum paraméter által 
> meghatározott sávon belülre kényszerítse. Ha valamelyik limitet a 
> beavatkozójel eléri, a limiter egy-egy kimeneten keresztül jelzi azt 
> (ilyenkot a szabályozás teljesen ki van vezérelve és a szabályozó 
> működése leáll).
> A limiterből a beavatkozó jel a normalizerbe kerül, ahol egy erősítési 
> tényező (szorzó) és egy ofszet érték hozzáadása után kerül a 
> kimenetre. A normalizerrel lehet a beavatkozójelet a beavatkozó szerv 
> számára megfelelő tartományba hozni.
>
>
> _______________________________________________
> Epitesz mailing list
> Epitesz at lists.javaforum.hu
> http://lists.javaforum.hu/mailman/listinfo/epitesz
>
> _____________ NOD32 3629 (20081121) Információ _____________
>
> Az üzenetet a NOD32 antivirus system megvizsgálta.
> http://www.nod32.hu
>
>
>
--------- következő rész ---------
Egy csatolt HTML állomány át lett konvertálva...
URL: <http://lists.javaforum.hu/pipermail/epitesz/attachments/20081121/8c6bbc28/attachment.html>